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Visualización de la cinemática del robot

A project log for Robot Quadruped de 8 DOF

Este proyecto muestra el diseño mecánico de un cuadrúpedo de 8 grados de libertad.

Camilo Perafán M.Camilo Perafán M. 04/12/2021 at 03:490 Comments

Para esta sección se desarrolló una interfaz gráfica de usuario en MATLAB, haciendo uso de la herramienta de App Designer. En esta interfaz, el usuario, a través de sliders, podría modificar los parámetros q1 y q2 de cada pata y ver este cambio reflejado en otra pantalla, la cual presenta un diagrama del robot. Esto se consiguió por medio del uso de la Robotics Toolbox de Peter Corke, en la cual se usaron principalmente su función SerialLink y su función plot(). Cabe resaltar que se restringieron los valores que podían tomar los sliders de q1 y q2 a un rango de -90° a 90° y de 0° a 90°, respectivamente. Esta GUI se encuentra en la carpeta Cuadrupedo_17075_17092.rar en la sección de Archivos, bajo el nombre de Simulacion_Cuadrupedo_17075_17092.mlappinstall, y una foto ejemplo de la GUI diseñada se presenta a continuación: 

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