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M&Ms : Matériaux et Muscles

A project log for SteamBot Willie

Un robot à ficelles ElectroPunk (défi 0 plastique), le plus léger possible et intégrable à terme dans un ours en peluche

llollo 01/16/2018 at 12:480 Comments

Après m'être longuement cassé la tête à propos de l'utilisation du cuivre pour mon projet, j'en suis venue à remettre ce choix en question, essentiellement à cause du manque de souplesse de ce matériau dans la gamme de ses utilisations possibles et de la grande adaptabilité que je souhaite obtenir de ce projet de robotique : Je veux pouvoir utiliser le moins de matériaux différents possible et trouver (ou concevoir !) des moyeux en cuivre pour mes moteurs serait un véritable casse-tête. Or ma quête des moyeux parfaits a débouché sur un désert : aucun moyeu qui fasse exactement ce que je veux, au mieux, un s'en approchant mais évidemment pas aux dimensions espérées.

Je vais devoir concevoir mes propres moyeux. Autant utiliser un matériau adapté et autant utiliser ce matériau pour la totalité du robot. Mon choix définitif n'est pas encore arrêté mais pour le prototypage, je vais tester le durciroc, notamment parce qu'il n'a pas de retrait au séchage, ce qui va considérablement simplifier les choses.

J'avais un peu peur au départ, en switchant vers ce modèle (que j'avais déjà effleuré il y a quelques années avec l'utilisation de l'argile) de me retrouver avec une statue trop lourde pour être déplaçable, mais à priori à moins de faire sciemment des os et des articulations monstrueusement épaisses, ça devrait très bien aller.

L'avantage vient également de la souplesse de cette pâte à modeler hyper solide après séchage, qui devrait énormément accélérer le développement des articulations. Il y a un verni applicable sur la structure qui permet de plus de la rendre parfaitement lisse et devrait permettre aux pièces de coulisser sans problème les unes sur les autres. Il restera à insérer des points de couture pour les tendons, ce qui m'amène au second sujet de ce log : les muscles.

J'ai décidé, après réexamen de la place des moteurs et surtout de leur encombrement, de me défaire de l'idée de les attacher directement aux os, pour les inclure à l'intérieur de structures textiles tendues le long des os et qui permettront en plus un renforcement de l'action protectrice des tendons. Ça a l'air de rien comme ça mais ça ouvre une dimension supplémentaire pour stocker des moteurs et ça pourrait me permettre de passer de 3, 4 moteurs grand max par ensemble articulaire à plus d'une dizaine, avec une nouvelle finesse d'approche. C'est une grande porte vers l'agilité et la précision qui s'ouvre :) Rien qu'au niveau des mains, ça va tout changer.

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