Comme ça me tue de rester inactive en attendant d'avoir de quoi finir la partie mécanique du robot (3 semaines, c'est une éternité quand on a pas été productif depuis 3 ans, croyez moi), j'ai décidé d'avancer le reste autant que possible. Je me suis couchée avec cette idée et ce matin, j'ai compris comment faire (merci cerveau) : je vais travailler à la compartimentation des fonctions moteurs du robot.

Je sais déjà, de part mon expérience passée, qu'il ne faut surtout pas chercher à tout gérer dans un seul système : fonctions réflexes, motrices simples, motrices complexes. C'est voué à devenir un capharnaüm inefficace et grotesque. Il faut diviser pour mieux régner. Il y a encore beaucoup de choses que je ne peux pas faire tant que mon robot de tient pas debout et n'a pas des bras, des mains, des pieds ... Mais en revanche, je n'ai pas besoin de tout ça pour commencer à gérer deux choses : le tonus (c'est à dire le maintien d'une position fixe malgré les perturbations) et la gestion des limites motrices (c'est à dire la capacité à ne pas utiliser ses moteurs au delà de leur limite, à détecter ces limites et à s'empêcher de les dépasser). Les deux sont liées évidemment car au delà d'une certaine pression de l'environnement, le tonus ne peut être maintenu. C'est le principe d'un bras de fer, où l'un ou l'autre fini fatalement par céder, avant que ses muscles et ses articulations cèdent ;)

Afin de commencer à bidouiller et à établir le fonctionnement et donc le programme logiciel de ces deux fonctions de base, il me faudra un servomoteur et une carte pour le contrôler. Je pense commencer directement en VHDL car même si ces fonctions sont simples, d'autres vont s'y ajouter avec le temps : gestion de l'équilibre, gestion des accélérations, gestion de l'énergie globale, puis enfin, quand tout ça sera opérationnel, gestion des mouvements automatiques (marche par exemple).