Projekt został wykonany przez studentów z wydziału Inżynierii Mechanicznej i Robotyki na Akademii Górniczo-Hutniczej im. Stanisława Staszica w Krakowie w ramach przedmiotu Podstawy Mechatroniki. Do 5 osobowego zespołu należą kolejno: Adam Koterwa, Maciej Korkosz, Szymon Mrugał, Witold Pacholarz oraz Marcin Mazur.

Wykonanie projektu rozpoczęliśmy od stworzenia mechanizmu przekładni zębatych sterującego pracą nóg pająka. Na początku przekładnie te były projektowane dla dwóch nóżek pająka, lecz możliwa była opcja wykorzystania przekładni dla 4 nóżek, więc zdecydowaliśmy się na ten krok, dzięki czemu mogliśmy odciążyć silniczki a nawet zredukować ich ilość z 4 do 2. Kolejnym etapem było stworzenie identycznego mechanizmu dla drugiej połówki ciała pająka. Gotowe rozwiązania połączyliśmy z Robocorem, który jest ustawiony w pozycji pionowej i równolegle do przekładni zębatych. Chcieliśmy, aby nasz pająk poruszał się do przodu i wykrywał przeszkody, dlatego skupiliśmy się na tym, by ustawić zakres czujników na jego torze ruchu. Jeden z czujników ustawiliśmy równolegle do jego przemieszczenia, a dwa kolejne mogliśmy ustawić prostopadle, lecz zauważyliśmy, że nie wychwytuje idealnie przeszkód, więc znalazły się one z przodu pod kątem 45 stopni równolegle do podłoża. Następnie używając niewielkiej liczby klocków stworzyliśmy mały „bagażnik” na baterie zasilające robocora.

Dla pająka poruszającego się do przodu prędkość dwóch silniczków jest ustawiona na takim samym poziomie. W przypadku skręcania robota np. w lewo, jeden silniczek porusza się do przodu zaś drugi porusza się z tą samą wartością tylko w przeciwną stronę. 3 sensory z przodu wykrywają przeszkodę i w zależności od tego, czy przeszkoda znajduje się po prawej, czy po lewej stronie, pająk zaczyna skręcać w przeciwnym kierunku oddalając się od napotkanego przedmiotu. W przypadku gdy przeszkoda znajduje się centralnie przed robotem pająk, zgodnie z przyjętymi ustaleniami, skręci w lewo. Manewr omijania przeszkody wygląda tak, że pająk widząc przeszkodę wykonuje ruch obrotowy do momentu aż czujniki wykryją, iż znalazł się w optymalnej pozycji by kontynuować ruch wzdłuż linii prostej.

Przy pomocy programu Android Studio stworzyliśmy aplikację pozwalającą sterować robotem za pomocą telefonu bądź tableta, posiadających system Android. Sterowanie umożliwia połączenie urządzenia z modułem Bluetooth zainstalowanym w zbudowanym robocie. Aplikacja umożliwia przełączanie pomiędzy sterowaniem manualnym i automatycznym. Tryb automatyczny uruchamia główny algorytm niezależnego od człowieka toru poruszania się robota (opisany powyżej). Tryb manualny umożliwia użycie przycisków służących do poruszania pająkiem do przodu i do tyłu oraz jego skręcanie. Na wyświetlaczu telefonu zobaczymy także przycisk „Dance”, po naciśnięciu, którego obserwować możemy sekwencję na pozór przypadkowych ruchów robota, przypominających taniec. Pod spodem zamieszczamy kod dwóch głównych activities aplikacji, odpowiedzialnych za funkcje związane z obsługą połączenia Bluetooth.

Kod programu do Robocora, a także aplikacji można pobrać z:

https://github.com/WIMIRRobotPajak/RobotPajak/tree/master