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• Detalle sobre la generación y ejecución de trayectorias

  laz17803 • 05/10/2021 at 04:25 • 0 comments

  Para obtener las trayectorias primero se implementa una matriz base para luego hace un cambio de matriz por medio de cinemática directa para cada pierna del robot, se aplica cinemática deferencial para finalmente utilizar cinemática inversa con la cual se generan las trayectorias obteniendo el jacobiano

  El patrón de movimiento utilizado el de parábola para Hexapod ya que este no es tan preciso pero el sistema también no requiere que lo sea porque las patas no tienen muchos grados de libertad. Los limites se dictaron por el sistema mecánico y físico del hexapod, estos límites se consideraron en Matlab para obtener las trayectorias tomando en cuenta el torque máximo de los servos y el movimiento de estos. Fue complicado definir el torque máximo teniendo en cuanta varias constantes físicas que nos daba el diseño por lo que se limitó bastante la velocidad a la que este se desplazaba. También el peso del robot fue un factor complicado de liderar ya que en los calculo anteriores nos daba que si funcionaria, pero ya en la simulación fue algo distinto por lo que definir lo limites fue aún mas complicado.  

• Simulación Hexapod

  Héctor • 04/19/2021 at 06:11 • 0 comments

  Se subieron los archivos de matlab de cinemática directa, inversa, posición de las patas del hexapod y simulación de la posición de las mismas

• BOM

  Héctor • 03/15/2021 at 02:29 • 0 comments

  Se agregó el costo de las piezas a utilizar para la parte electrónica del hexapod como un archivo .xlsx

  Bill of Materials
  

• Esquemático Electrónico Hexapod

  Héctor • 03/15/2021 at 02:27 • 0 comments

  Se subió a files el archivo pdf con el esquemático electrónico de las conexiones necesarias para el correcto funcionamiento del hexapod, incluyendo el ATPMega del arduino, los motores servos, los reguladores de voltaje y las baterías a utilizar, además de los capacitores, resistencias y osciladores

  Esquemático del Diseño Electrónico
  

• Trade Study Microcontrolador

  laz17803 • 03/10/2021 at 17:40 • 0 comments

  Criterio	Peso (%)	Arduino	Nota	Tiva C	Nota
  Lenguaje de programación	30%	Arduino c++	5	C	3
  Consumo eléctrico	20%	98.43 mA	3	50 mA	5
  Cantidad de PWM	20%	6	4	8	5
  Precio	15%	Q75	5	Q275	2
  Costo inicial	15%	Q0	5	Q0	5
  Total		88%	22	79%	20

  Con este Trade Study se llegó a la conclusión de que la mejor opción a utilizar es el Arduino por lo que este será el controlador que utilizaremos en el Hexapod. 

• Selección de fuente de potencia, validada con el power budget

  laz17803 • 03/10/2021 at 16:52 • 0 comments

  Elemento	Cantidad	Capacidad c/u	Total
  Servo sg90	12	650 mA	7,800 mA
  Arduino Uno	1	46 mA	46 mA
  Bateria AA	4	3000 mAh	12,000 mAh
  Bateria 9v	1	565 mAh	565 mAh

  Se encontró que el servo sg90 funciona con una corriente de 650 mA cuando el servo se encuentra bajo un torque, así mismo encontramos que la capacidad de una sola batería AA recargable es de 3000 mAh. Si tomamos la corriente total demandada por los 12 servos, esto nos da un total de 7,800 mA. Ya que se utilizarán 4 baterías, se tiene a la disposición 12,000 mAh por lo que para calcular el tiempo de operación del robot tomamos la capacidad de las baterías y la dividimos dentro de la corriente demandada por todos los servos.

  Esto nos da 1 hora y 32 minutos de operación efectiva a 6V lo cual cumple con el requerimiento con un tiempo de operación mínimo de 30 minutos. 

  En cuanto al Arduino que consume en promedio 46 mA, este será alimentado por una batería alcalina de 9V con una capacidad de 565 mAh.
  

  Esto nos da un tiempo de operación de 12 horas y 17 minutos. 

• Planos Mecánicos

  Héctor • 02/21/2021 at 00:45 • 0 comments

  Se agregaron los planos mecánicos de las piezas a manufacturar del hexapod

• Validación de la selección de motores

  laz17803 • 02/17/2021 at 17:38 • 0 comments

  Validación de la selección de motores 
  
  

  Se seleccionaron los motores servo sg90, los cuales al investigar su hoja de datos nos dan un torque máximo de 16.7 oz/in lo cual se traduce en 0.118 Nm.

  Para calcular el toque al que los servos estarán sometidos se tuvo que encontrar la masa total del hexapod con todos sus componentes.

  Servo sg90--- 10.6g C/U----- Total 127.2g

  Arduino Uno--- 25g

  Batería 9v--- 45g

  Batería AA--- 26g C/U ----- Total 104g

  Peso del diseño en inventos con MDF y PLA  261g

  Esto nos da una masa toral del robot de 562.2g o 0.5622 Kg

  Esto lo multiplicamos por la gravedad para obtener la fuerza.

  Se divide en 6 por cada pata

  Y con el dato de la distancia del donde se sujeta el servo hasta el punto de apoyo la cual es de 73.68 mm o 0.07368 m en su punto máximo, obtenemos el torque. 

  Ya que el torque aplicado es menor al que puede entregar el servo, concluimos que estos servos son idóneos para esta aplicación. 

• Entrada inicial

  Héctor • 02/17/2021 at 16:54 • 0 comments

  Se subió el diseño inicial del hexapod con los ensambles de los motores servo, las patas y el tablero donde irá el arduino y demás electrónica.

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