Close
0%
0%

Hexapod

It's a six legged walking robot

Similar projects worth following
It's an automatic hexapod

Justificación del diseño 

El diseño está basado en un insecto por lo que se utilizo un hexapod con el objetivo de mantener la estabilidad asegurando que siempre haya como mínimo 3 puntos de apoyo.

Se opto por utiliza nada mas 2 grados de libertad, esto con el objetivo de reducir el peso del robot ya que se utilizan menos motores. Como se muestra en el siguiente link se puede lograr un movimiento bastante fluido con tan solo 2 grados de libertad. Al agregar uno mas se puede lograr un mayor control del mismo, pero esto se compensa con el diseño mecánico del robot.

Hexapod_FK.m

Cinemática directa del hexapod

m - 594.00 bytes - 04/19/2021 at 06:11

Download

Matriz_H.m

Simulacion Patas

m - 1.66 kB - 04/19/2021 at 06:09

Download

Hex_Sim.m

Funcion de posicion de las patas

m - 462.00 bytes - 04/19/2021 at 06:09

Download

Adobe Portable Document Format - 134.83 kB - 03/15/2021 at 02:23

Preview
Download

sheet - 11.31 kB - 03/15/2021 at 02:23

Download

View all 21 files

  • Simulación Hexapod

    Héctor3 days ago 0 comments

    Se subieron los archivos de matlab de cinemática directa, inversa, posición de las patas del hexapod y simulación de la posición de las mismas

  • BOM

    Héctor03/15/2021 at 02:29 0 comments

    Se agregó el costo de las piezas a utilizar para la parte electrónica del hexapod como un archivo .xlsx

    Bill of Materials

  • Esquemático Electrónico Hexapod

    Héctor03/15/2021 at 02:27 0 comments

    Se subió a files el archivo pdf con el esquemático electrónico de las conexiones necesarias para el correcto funcionamiento del hexapod, incluyendo el ATPMega del arduino, los motores servos, los reguladores de voltaje y las baterías a utilizar, además de los capacitores, resistencias y osciladores

    Esquemático del Diseño Electrónico

  • Trade Study Microcontrolador

    laz1780303/10/2021 at 17:40 0 comments

    Criterio Peso (%)ArduinoNotaTiva CNota
    Lenguaje de programación 30%Arduino c++5C3
    Consumo eléctrico 20%98.43 mA350 mA5
    Cantidad de PWM20%6485
    Precio 15%Q755Q2752
    Costo inicial 15%Q05Q05
    Total
    88%2279%20

    Con este Trade Study se llegó a la conclusión de que la mejor opción a utilizar es el Arduino por lo que este será el controlador que utilizaremos en el Hexapod. 

  • Selección de fuente de potencia, validada con el power budget

    laz1780303/10/2021 at 16:52 0 comments

    ElementoCantidadCapacidad c/uTotal
    Servo sg9012650 mA7,800 mA
    Arduino Uno146 mA46 mA
    Bateria AA43000 mAh12,000 mAh
    Bateria 9v1565 mAh565 mAh

    Se encontró que el servo sg90 funciona con una corriente de 650 mA cuando el servo se encuentra bajo un torque, así mismo encontramos que la capacidad de una sola batería AA recargable es de 3000 mAh. Si tomamos la corriente total demandada por los 12 servos, esto nos da un total de 7,800 mA. Ya que se utilizarán 4 baterías, se tiene a la disposición 12,000 mAh por lo que para calcular el tiempo de operación del robot tomamos la capacidad de las baterías y la dividimos dentro de la corriente demandada por todos los servos.

    Esto nos da 1 hora y 32 minutos de operación efectiva a 6V lo cual cumple con el requerimiento con un tiempo de operación mínimo de 30 minutos. 

    En cuanto al Arduino que consume en promedio 46 mA, este será alimentado por una batería alcalina de 9V con una capacidad de 565 mAh.

    Esto nos da un tiempo de operación de 12 horas y 17 minutos. 

  • Planos Mecánicos

    Héctor02/21/2021 at 00:45 0 comments

    Se agregaron los planos mecánicos de las piezas a manufacturar del hexapod

  • Validación de la selección de motores

    laz1780302/17/2021 at 17:38 0 comments

    Validación de la selección de motores 

    Se seleccionaron los motores servo sg90, los cuales al investigar su hoja de datos nos dan un torque máximo de 16.7 oz/in lo cual se traduce en 0.118 Nm.

    Para calcular el toque al que los servos estarán sometidos se tuvo que encontrar la masa total del hexapod con todos sus componentes.

    Servo sg90--- 10.6g C/U----- Total 127.2g

    Arduino Uno--- 25g

    Batería 9v--- 45g

    Batería AA--- 26g C/U ----- Total 104g

    Peso del diseño en inventos con MDF y PLA  261g

    Esto nos da una masa toral del robot de 562.2g o 0.5622 Kg

    Esto lo multiplicamos por la gravedad para obtener la fuerza.

    Se divide en 6 por cada pata

    Y con el dato de la distancia del donde se sujeta el servo hasta el punto de apoyo la cual es de 73.68 mm o 0.07368 m en su punto máximo, obtenemos el torque. 

    Ya que el torque aplicado es menor al que puede entregar el servo, concluimos que estos servos son idóneos para esta aplicación. 

  • Entrada inicial

    Héctor02/17/2021 at 16:54 0 comments

    Se subió el diseño inicial del hexapod con los ensambles de los motores servo, las patas y el tablero donde irá el arduino y demás electrónica.

View all 8 project logs

Enjoy this project?

Share

Discussions

Similar Projects

Does this project spark your interest?

Become a member to follow this project and never miss any updates