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Hexapod

It's a six legged walking robot

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It's an automatic hexapod

Justificación del diseño 

El diseño está basado en un insecto por lo que se utilizo un hexapod con el objetivo de mantener la estabilidad asegurando que siempre haya como mínimo 3 puntos de apoyo.

Se opto por utiliza nada mas 2 grados de libertad, esto con el objetivo de reducir el peso del robot ya que se utilizan menos motores. Como se muestra en el siguiente link se puede lograr un movimiento bastante fluido con tan solo 2 grados de libertad. Al agregar uno mas se puede lograr un mayor control del mismo, pero esto se compensa con el diseño mecánico del robot.

Planos_Hexapod.pdf

Planos mecánicos de las piezas del Hexapod

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  • Planos Mecánicos

    Héctor02/21/2021 at 00:45 0 comments

    Se agregaron los planos mecánicos de las piezas a manufacturar del hexapod

  • Validación de la selección de motores

    laz1780302/17/2021 at 17:38 0 comments

    Validación de la selección de motores 

    Se seleccionaron los motores servo sg90, los cuales al investigar su hoja de datos nos dan un torque máximo de 16.7 oz/in lo cual se traduce en 0.118 Nm.

    Para calcular el toque al que los servos estarán sometidos se tuvo que encontrar la masa total del hexapod con todos sus componentes.

    Servo sg90--- 10.6g C/U----- Total 127.2g

    Arduino Uno--- 25g

    Batería 9v--- 45g

    Batería AA--- 26g C/U ----- Total 104g

    Peso del diseño en inventos con MDF y PLA  261g

    Esto nos da una masa toral del robot de 562.2g o 0.5622 Kg

    Esto lo multiplicamos por la gravedad para obtener la fuerza.

    Se divide en 6 por cada pata

    Y con el dato de la distancia del donde se sujeta el servo hasta el punto de apoyo la cual es de 73.68 mm o 0.07368 m en su punto máximo, obtenemos el torque. 

    Ya que el torque aplicado es menor al que puede entregar el servo, concluimos que estos servos son idóneos para esta aplicación. 

  • Entrada inicial

    Héctor02/17/2021 at 16:54 0 comments

    Se subió el diseño inicial del hexapod con los ensambles de los motores servo, las patas y el tablero donde irá el arduino y demás electrónica.

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